Presentación KUKA “VKR C”

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MANUAL KUKA KUKA “VKR C” “PROGRAMACIÓN DE ROBOTS” EDEL ANTONIO VALENCIA MARTIN MARAVILLA PEREZ RAYBRAD MARTINEZ RIOS RICHARD LEZAMA LAZARO

LUIS CESAR OVANDO GOMEZ JORGE EMILIO QUIROZ MORALES M. I. MIGUEL VIVANCO PIZARRO

7MA

¿QUÉ ES UN ROBOT INDUSTRIAL? • El robot industrial es un manipulador programable en tres o más ejes con varios propósitos, controlado automáticamente y reprogramable. Los robots se utilizan en distintos sectores para colocar las piezas muy rápidamente y de forma muy precisa.

ROBOT MANIPULADOR SERIAL INDUSTRIAL • Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.

PARTES DE UN MANIPULADOR

• Tipo de aparato y número de serie. • Determinación del tipo y número de serie (número de fábrica) de todas las partes afectadas del sistema utilizando placas características. Las placas características se encuentran instaladas en los siguientes lugares:

Elementos de operación en el armario de control VKR C

• Arranque de la unidad de control • Después de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de control.

• Después, el display muestra el menú básico que permite crear, seleccionar y ejecutar programas.

•

Parada de la unidad de control.

• Después de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.

Control de carga de los acumuladores Normalmente, cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la corriente, los datos del sistema del robot se salvan automáticamente. Para mantener activa la memoria intermedia del sistema del ordenador, hay unos acumuladores instalados en el armario de control. Si la tensión de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22V) mientras la memoria intermedia está guardando los datos, también aquí, en la ventana de mensajes aparece un mensaje de fallo.

• Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar dañados, ya que el ordenador se desconectó antes de que la memoria intermedia terminase de guardarlos. Esta desconexión tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga completa (y con ello, una destrucción) de los acumuladores. • Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas:

• El ”VW KUKA Control Panel” •

VKCP El VW KUKA Control Panel, que llamamos a continuación VKCP, forma la interfaz Hombre -Máquina y sirve para la operación sencilla y cómoda de la unidad de control del robot VKR C

• Ajustar el brillo y el contraste • El usuario puede modificar el brillo y el contraste del display LCD para adaptarlos a las condiciones ambientales. Para ello, primero debe estar desactivada la función ”Movimiento manual”, ya que sólo así se pueden utilizar las teclas de estado que regulan el brillo y el contraste. Los valores de brillo y contraste se pueden ajustar con las correspondientes teclas de estado +/-- en un rango de 0...15

Teclas de estado para brillo y contraste

• Elementos de mando del VKCP

Pulsador PARADA DE EMERGENCIA

• Selector de modos de servicio.

• Si se debe trabajar con puerta de protección abierta, se deben puentear los contactos E2 o E2+E7. Las cerraduras necesarias y los modos de servicio posible se pueden encontrar en la siguiente tabla

• Space--Mouse Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de libertad) del robot. La medida de la desviación en el Space--Mouse influye sobre la velocidad de desplazamiento del robot. Cuanto más amplia la desviación, tanto más veloz se ejecuta el movimiento del robot.

[ Stop ] Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución de un programa. Ello produce una parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio automático. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado, accione por favor la tecla [ Start+ ] o [ Start-- ].

• [ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante) Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado. El arranque sólo es posible si los accionamientos están conectados y no existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA. En el modo manual (SStep(T1) o SStep(T2)), el soltar la tecla de ”Arranque del programa hacia adelante” provoca una detención del movimiento sobre la trayectoria.

Operación

• El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP

• Parte trasera del VKCP • Pulsadores de hombre muerto Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo desplazar el robot, se debe mantener apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto se encuentran sobre la parte trasera del VKCP y en una de las empuñaduras. Cada uno de los pulsadores tiene tres niveles. Para ejecutar el programa, el usuario debe mantener un pulsador en posición intermedia. Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsa hasta el tope, provocará una parada por efecto generador.

• Ventana de programación •

La ventana de programa visualiza el contenido del programa seleccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningún programa, en la ventana de programa aparece una lista de todos los programas disponibles. Entre los números de línea y el texto de las instrucciones se encuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha. Se trata del ”puntero de paso”. Este elemento está situado en la línea del programa que se encuentra en ejecución. Otra marca es el ”cursor de edición”. Se trata de una raya vertical roja. El cursor de edición se encuentra al principio de la línea que en ese momento está siendo editada.

• Ventana de estado / Formulario / Lista de parámetros.